周记 Week57

所以说这其实又是很久之后的一次周记了，不过上一周确实没有忙碌很多，只是可能是一些琐事，以及懒惰，让我没有及时动笔，这件事话并不是一个好习惯。以及总是感觉看东西和做有意义的事情比写周记更有意思，然而周记的记录其实也恰好是我很需要每日反省的点，只是被我悄然遗忘了。

科研#

这大概是最后一周我去高强度进行这个 IROS Challenge 的内容，还是把 aloha 进行了更好的整理，支持了不同的相机 setting，以及现在也支持了 Isaac Sim 的 aloha 双臂 scaling 的数据，这部分是很关键的内容，在将来感觉也是派得上用场的。

最近也在读很多的 paper，读者不难看到我把很多的 paper reading 的 blog 都翻出来了，现在里面加了不少的内容，虽然都还没有写读后感，但是 paper list 确实已经形成出来了，感觉后面可以慢慢去读，以及可以有一些感想了。

我一直在思考仿真这件事情的重要性，加上其他的同学也在和我交流，是否仿真是有极限的，并不能做出来我在现实里可以做到的一切内容。从某种程度上，我在仿真这方面已经算是相当 senior 了，我知道如何写一个 general 的数据生成范式，处理过大量的 physics issue，并且对于 articulation 操作也同样如此。事实上假如我去自己做 articulation skill 或者 deformable object manipulation，这件事情固然是可以继续做下去的，但是事实上这些内容并非 rigid body object 的一个扩充，而只是一个平行。从 Isaac 的角度来看，他们都是对于 prim 设置不同的 api，然后 pre define 一个 skill，从资产中 parse 你需要的表征，并且执行动作，这套逻辑依然是这样的，对于 articulation 或者 deformable，甚至自由度在降低，柔性甚至会遇到更少的 physics 问题。继续在一个不会增长我的本质能力，但是会进一步增加我的知识，却耗费大量时间的地方努力，这件事情是否值得，还是说实验室这边的工程师可以承接部分的内容，而我去探索全新的内容，这是一个斟酌的事情。

生活#

生活上倒是没什么事情，我的 blog 更新了不少，包括现在提供了一个更好的学术主页，可能看上去稍微正经一些，而不是之前一样，只有 publication，看上去比较草率。我也特意加上了 open source project 这个类别，毕竟我在其中有不少有意义的内容。

和乐小姐在一起的生活依然照旧，打打电话，每日平安顺遂，开开心心。